成语“皮肉打一”出自《史记·孔子世家》中的故事。故事背景如下：

春秋时期，孔子周游列国，宣扬自己的仁爱思想。一天，孔子来到了一个小村庄，村子里有一个叫颜回的年轻人。颜回为人谦逊有礼，勤奋好学，深得孔子的喜爱。

有一天，颜回向孔子请教：“先生，我听说您提倡仁爱，但我一直不明白，仁爱到底是一种什么样的情感？”

颜回点点头，表示明白了。他仍然觉得仁爱很难做到。于是，他问孔子：“先生，仁爱真的那么难吗？”

孔子看着颜回，说：“颜回，仁爱并非遥不可及，但它需要你付出代价。今天，我就给你讲一个故事，让你明白仁爱的真谛。”

孔子开始讲述这个故事：

从前，有一个叫张三的年轻人，他为人自私自利，从不关心他人。有一天，张三路过一片树林，看到一只小鸟被树枝挂住了翅膀，无法飞翔。张三心生怜悯，但他并没有立刻去救小鸟，而是想了一个办法。

张三回到家，拿出一把剪刀，将小鸟的翅膀剪掉了一半。这样，小鸟就无法再飞翔了。张三觉得自己的做法很聪明，既救了小鸟，又让它永远离不开自己。

事情并没有像张三想象的那样发展。小鸟失去了翅膀，无法飞翔，生活十分痛苦。张三看到这一幕，心中十分愧疚。他意识到，自己的做法虽然看似仁爱，但实际上却是伤害了小鸟。

从此，张三开始反思自己的行为。他明白，真正的仁爱不是通过伤害他人来实现的，而是要关心他人，帮助他人。于是，张三开始改变自己，关心身边的人，帮助需要帮助的人。

经过一段时间的努力，张三终于成为了一个人人称赞的仁爱之人。而他的故事也流传开来，成为了后人传颂的佳话。

听完这个故事，颜回若有所思。他终于明白了仁爱的真谛，那就是要关心他人，帮助他人，而不是通过伤害他人来达到自己的目的。

于是，颜回向孔子请教：“先生，我明白了。仁爱就是要像张三一样，关心他人，帮助他人。那么，‘皮肉打一’这个成语又是什么意思呢？”

颜回听后，深受感动。他明白了仁爱的真谛，也明白了如何去践行仁爱。从此，他开始努力成为一个仁爱之人，关心身边的人，帮助需要帮助的人。

“皮肉打一”这个成语，正是通过这个故事，让我们明白了仁爱的真谛，也让我们明白了如何去践行仁爱。